PDF化エンジンとしては wkhtmltopdf を用いるのが簡単です。
以下を参考にさくっと設定。
超絶簡単にCakePHPのViewをPDFに変換する
Debian環境下では、若干の不具合が出たので簡単なラッパーで対処。
#!/bin/sh xvfb-run -- /usr/bin/wkhtmltopdf $*
CSSや画像を読み込まないので、Html HelperのfullBaseオプションを追加
echo $this->Html->image('hoge.png', array('alt' => $cakeDescription, 'border' => '0', 'fullBase' => true));